PointNet Concept 3D data를 사용할 때, convolutional 구조에서는 weight sharing과 kernel optimization으로 인해 정규화된 input이 필요하다. 따라서 아래의 point cloud는 순서가 정해져있지 않은 irregular format인 데이터이기 때문에 voxel이나 polygon으로 바꿔서 사용해야 한다. 하지만 이는 데이터의 모호성과 불필요한 volum이 있기 때문에, unorder된 point cloud 를 직접 사용하고자 한다. 이 논문에서 point cloud를 사용하기 위해 꼭 필요한 특징이 크게 2가지가 있다. invariant to permutations of its members - input 순서가 바뀌어도 동일한 output 도..
